Des dizaines de millions d'années après la formation de la Terre, la chaleur émanant des éléments radioactifs, la force de gravité et l'impact des météorites ont engendré une fusion. Les matériaux plus légers flottaient à la surface. A cette époque, l'atmosphère originelle, essentiellement constituée d'hydrogène, fut évacuée par le vent solaire. Les matériaux lourds formèrent le noyau et les plus légers constituèrent la croûte. La croûte s'est ensuite scindée en plaques rigides, supportant les continents et se déplaçant très lentement. Ce mouvement a été baptisé "Dérive des continents" ou tectonique des plaques (parce que les continents flottent sur des plaques de la croûte).

La frontière entre la croûte et le manteau s'appelle la discontinuité de Mohorovicic (vers 30 km de profondeur). La discontinuité de Gutenberg, vers 2.900 km de profondeur, est la limite entre le manteau et le noyau. La première fut décuverte en 1909 et la seconde en 1921.

Ultérieurement, la croûte fut divisée en une croûte  supérieure et en une croûte inférieure, séparées par une discontinuité de Conrad.

La croûte fit l'objet de précisions essentielles. D'une part, la croûte océanique est différente de la croûte continentale, comme le montra Gutenberg: la première est "basaltique", la seconde "granitique", du moins en moyenne.

D'autre part, la croûte continentale s'épaissit sous les chaînes de montagnes en une  racine qui peut atteindre 70 kilomètres d'épaisseur sous la cordillère des Andes du Pérou et de Bolivie.

Il y a environ 200 millions d'années, tous les continents de la Terre étaient réunis en un seul continent appelé Pangée. Puis les divers continents se sont séparés et éloignés progressivement. Ils dérivèrent jusqu'au moment où ils atteignirent une zone de subduction, laquelle stoppa leur course. Leurs bordures frontales se plissèrent alors pour former des chaînes montagneuses.

Grâce à divers indices géologiques, biologiques et physiques, les géologues ont pu déterminer les positions successives des continents. Tout porte à croire que ceux-ci poursuivent leur déplacement, lentement mais sûrement... .