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Cet "objet" a été découvert en 1898 par G. Witt en Allemagne (Berlin) et A. Chalois en France. Astéroïde de type S, ses dimensions sont de l'ordre de 40,5 x 14,5 x 14,1 km. Sa période de rotation est, quant à elle, égale à 5,16 h. Il serait principalement constitué de fer natif et de silicates ferromagnésiens.
Il appartient à la famille des Amors, une des familles d'objets géocroiseurs qui contrairement à la plupart des astéroïdes n'ont pas leur orbite confinée entre celles de Mars et Jupiter, mais qui peuvent s'approcher de celle de la Terre ou même la couper.
Cette caractéristique orbitale suscite actuellement de nombreuses études sur les risques de collisions.
Eros a fait l'objet d'une analyse approfondie par la sonde NEAR.
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